Este castillo de estilo gótico tardío, levantado en el siglo XV en medio de lo que fue en su tiempo un bello bosque, a lo que alude su nombre, es uno de los más hermosos de España. Su entorno, en pleno campo manchego, realza su silueta recia. En este castillo se urdieron las más desmedidas codicias e intrigas políticas, más marco de inspiración literaria que de hazañas de guerra. En él vivió el infante Don Juan Manuel, personaje netamente renacentista, autor de bellos escritos morales que nada tuvieron que ver con su vida. En Belmonte tramó también toda clase de combinaciones políticas el Marqués de Villena, que apoyó en sus aspiraciones al trono a Juana la Beltraneja, para traicionarla después, por lo que la infortunada tuvo que salir huyendo del castillo por una puerta secundaria al amparo de la noche.
El castillo de Belmonte no tiene una disposición inaccesible, como la mayoría de los castillos españoles. Al contrario, suaves sendas ascienden hasta él y tres puertas le dan acceso: la llamada del Campo, defendida por una reja de hierro y poco vistosa, que es la que utilizaban sus dueños para sus salidas y entradas de incógnito; la de los Peregrinos, llamada así por la cruz y la concha que servían de de emblema a los caminantes que acudían en peregrinación a Santiago de Compostela, y que está esculpidas en su dintel, y la de la Beltraneja. Por esta puerta y como hemos comentado anteriormente, huyó la princesa para huir de los que se habían proclamado sus defensores.
Su planta es estrellada, con seis lados en los que se alzan otras tantas torres redondas adornadas con modillones, escamas y arquillos esculpidos. Tiene doble muralla y almenas describiendo triángulos.
El patio de armas, pequeño y triángular, conserva dos pisos de galerías ojivales, engalanados con magníficos relieves de follajes, bestezuelas y colgadizos. El interior tiene estancias con ricos artesonados, soberbias chimeneas y ventanas labradas desigualmente conservadas, entre las que destaca una que por los relieves de estilo realista que la adornan.